“以前覺得自動(dòng)駕駛既神秘又‘高大上’，這次終于能親身體驗(yàn)一下了!”望著徐徐駛來的百度自動(dòng)駕駛出租車Apollo，在北京工作的程序員小王很興奮。

日前，百度自動(dòng)駕駛體驗(yàn)服務(wù)在北京亦莊、海淀免費(fèi)開放，吸引了大批市民和媒體關(guān)注。單個(gè)站點(diǎn)單日最高服務(wù)量超過600單，一度出現(xiàn)“一車難求”的場(chǎng)面。近年來，中國(guó)自動(dòng)駕駛行業(yè)捷報(bào)頻傳，多家企業(yè)已在國(guó)內(nèi)外多個(gè)城市開展路測(cè)運(yùn)營(yíng)。此次百度率先向公眾開放路測(cè)，也讓普通人能夠跟自動(dòng)駕駛這個(gè)前沿事物來一次“親密接觸”。

那么，自動(dòng)駕駛出租車如何行駛?面對(duì)中國(guó)實(shí)際的復(fù)雜路況，技術(shù)人員是如何把無人車訓(xùn)練成“老司機(jī)”的?本報(bào)記者對(duì)此進(jìn)行了實(shí)地體驗(yàn)和采訪。

體驗(yàn)：全程平穩(wěn)無接管

10月27日上午，記者來到北京亦莊，選擇限定運(yùn)營(yíng)區(qū)域內(nèi)距離最長(zhǎng)的兩個(gè)站點(diǎn)，坐著百度自動(dòng)駕駛出租車跑了一個(gè)來回。

先說智能性。這10公里的路程并不算長(zhǎng)，卻已包含了我們?nèi)粘ｉ_車絕大部分會(huì)遇到的基本場(chǎng)景：起步、加速、轉(zhuǎn)彎、變道超車、減速讓行、過紅綠燈路口、靠邊停車等等。在近20分鐘的試乘時(shí)間里，安全員全程無接管，所有決策、操作都由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成。可以說，這是一次純粹的自動(dòng)駕駛。

再說舒適性。百度自動(dòng)駕駛出租車的速度基本穩(wěn)定在每小時(shí)40公里左右，這讓它整體“開”得非常平穩(wěn)。Apollo的加減速也很流暢，遇到前方紅燈或是預(yù)測(cè)到有車要并線，Apollo會(huì)提前減速，從而避免急剎車。遇到四下無車的情況，Apollo也會(huì)果斷勻加速，不“磨嘰”。在絕大多數(shù)情況下，如果你閉上眼睛，基本分不出開車的是人還是機(jī)器。

正是因?yàn)锳pollo的“超穩(wěn)定發(fā)揮”，反而讓試乘者們特別期待能遇到一次“意外”情況。趕巧的是，記者就遇到了一次自動(dòng)駕駛系統(tǒng)做出的急剎車動(dòng)作：

當(dāng)時(shí)，一輛外賣摩托車突然從路旁沖出來，即將以高速掠過Apollo斜前方。就在記者用余光瞥見這輛摩托車時(shí)，Apollo來了一腳勢(shì)大力沉的急剎車。緊接著，車內(nèi)響起了AI小度的道歉聲：“剎猛了，求原諒!謹(jǐn)慎才能保證你的安全呀。”

記者當(dāng)即向車內(nèi)安全員反復(fù)確認(rèn)，在這腳剎車過程中，安全員完全沒有介入，是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)預(yù)判到摩托車的行駛軌跡，采取了緊急制動(dòng)措施。記者事后想，如果是自己在當(dāng)時(shí)的場(chǎng)景中，可能會(huì)減速，但不會(huì)急剎。因?yàn)槟ν熊囋诘缆凡┺闹校蟾怕什粫?huì)主動(dòng)選擇與汽車進(jìn)行碰撞，這或許是人類和機(jī)器在預(yù)判上的區(qū)別，不過也正如小度所說，“謹(jǐn)慎”是為了安全，在自動(dòng)駕駛剛起步的時(shí)候，還是謹(jǐn)慎為妙。

除了AI自動(dòng)緊急剎車，有沒有安全員必須要接管車輛的時(shí)候呢?一位安全員提到一個(gè)令人印象深刻的場(chǎng)景：工人打開路面井蓋，下井檢修，但并未按要求在井口擺設(shè)安全錐桶。下井工人的頭發(fā)與黑色的井口背景融為一體，試驗(yàn)車輛未能分辨，沒有做出減速動(dòng)作，安全員緊急接管。“不過這都是很早期的狀況，現(xiàn)在接管的次數(shù)少多了。”

急剎車與井蓋的故事提醒我們，比起相對(duì)容易處理的正常場(chǎng)景來說，那些發(fā)生概率較低、但“一失萬無”的極端場(chǎng)景——業(yè)內(nèi)稱為“邊角案例”(CornerCase)或“長(zhǎng)尾場(chǎng)景”——才是對(duì)自動(dòng)駕駛真正的考驗(yàn)。這些場(chǎng)景不按常理出牌，樣式繁多，處理難度大，卻是無人駕駛在中國(guó)落地的關(guān)鍵之一。

訓(xùn)練：長(zhǎng)尾場(chǎng)景是關(guān)鍵

路測(cè)過程中遇到的問題怎么解決？

“對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來說，每一個(gè)長(zhǎng)尾場(chǎng)景都是非常寶貴的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，每解決一個(gè)問題，Apollo的大腦就會(huì)變得更‘聰明’一些。”百度自動(dòng)駕駛測(cè)試工程師李肆給記者舉了一個(gè)三角事故牌的例子：

“在一次測(cè)試中，Apollo遇到一個(gè)三角事故牌和臨時(shí)停車，識(shí)別成了靜止障礙物和靜止車輛。它選擇先停車觀察，然后再緩慢起步繞行。當(dāng)系統(tǒng)記錄這一次緩行后，通過數(shù)據(jù)挖掘和Learning訓(xùn)練模型，Apollo理解了這是交通事故場(chǎng)景典型特征。在之后的駕駛策略上，再遇到三角牌，它會(huì)提前主動(dòng)借道通行，像老司機(jī)一樣自然繞行。”

所以，不僅僅是安全員發(fā)生接管的場(chǎng)景，包括系統(tǒng)主動(dòng)發(fā)現(xiàn)的漏洞或是影響用戶體驗(yàn)的問題，都會(huì)被系統(tǒng)實(shí)時(shí)捕捉，并自動(dòng)上傳云端。所有問題的數(shù)據(jù)，在后臺(tái)都會(huì)被自動(dòng)化分析和歸類標(biāo)注。

“對(duì)于比較簡(jiǎn)單的問題，系統(tǒng)可以自己形成訓(xùn)練數(shù)據(jù)，直接對(duì)算法模型進(jìn)行自我更新，增強(qiáng)駕駛能力。而對(duì)于一些新問題和重點(diǎn)問題，則會(huì)被系統(tǒng)識(shí)別出來，流轉(zhuǎn)給技術(shù)人員作深入分析和優(yōu)化。”李肆說，當(dāng)技術(shù)人員對(duì)一類典型場(chǎng)景完成算法優(yōu)化后，會(huì)在仿真平臺(tái)針對(duì)問題場(chǎng)景進(jìn)行驗(yàn)證。“從遇到一個(gè)長(zhǎng)尾場(chǎng)景，到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型迭代、仿真回歸驗(yàn)證、新版本上線解決，優(yōu)化周期大約在幾周或幾個(gè)月，要視問題的困難程度而定。”

除了讓Apollo把自己遇到的難題“鞏固復(fù)習(xí)”好，百度的技術(shù)人員還給Apollo主動(dòng)加練，從現(xiàn)實(shí)和虛擬兩個(gè)維度打造起Apollo的“練功房”。

現(xiàn)實(shí)中的“練功房”位于國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(長(zhǎng)沙)測(cè)試區(qū)東片區(qū)，這是百度聯(lián)合長(zhǎng)沙湘江智能打造的國(guó)內(nèi)首個(gè)自動(dòng)駕駛7×24小時(shí)全無人值守封閉測(cè)試場(chǎng)，目前已投入日常測(cè)試使用。可以實(shí)現(xiàn)測(cè)試全程無人化，支持7×24小時(shí)不間斷可靠性測(cè)試，大幅節(jié)省測(cè)試人力成本。同時(shí)也保障了場(chǎng)景構(gòu)建的高度還原和一致性，對(duì)交互博弈場(chǎng)景構(gòu)建的優(yōu)勢(shì)尤其突出。

除了真實(shí)的道路數(shù)據(jù)之外，百度的自動(dòng)駕駛學(xué)習(xí)也依托仿真模擬器。百度自動(dòng)駕駛事業(yè)部總經(jīng)理陶吉告訴記者：“我們擁有一個(gè)‘無限里程虛擬世界’，我們?cè)谶@里面放很多行人和車輛的障礙物，他們按照一定的規(guī)則去跑，Apollo也放一輛進(jìn)去。當(dāng)跑到足夠多里程的時(shí)候，會(huì)發(fā)生很多意想不到的情況。如果發(fā)現(xiàn)Apollo應(yīng)對(duì)不了的情況，這個(gè)案例我們會(huì)特別拿出來分析，作為訓(xùn)練課程來增強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的能力。”

據(jù)陶吉介紹，在仿真云環(huán)境下，Apollo已累計(jì)運(yùn)行了數(shù)億公里的測(cè)試?yán)锍蹋咳者\(yùn)行超過數(shù)百萬公里，保證了Apollo自動(dòng)駕駛對(duì)路上多樣化場(chǎng)景的適應(yīng)性，讓百度自動(dòng)駕駛車輛在上路前，已經(jīng)完成了對(duì)于路上可能會(huì)發(fā)生的所有場(chǎng)景的充分驗(yàn)證。

“今天我們敢在北京開放，也是代表一種技術(shù)自信。”陶吉說，“對(duì)于一項(xiàng)新技術(shù)，只有面向用戶、面向市場(chǎng)才有最佳的改進(jìn)目標(biāo)，當(dāng)然我們還有各種不足，也希望能夠通過開放試乘來收集用戶的反饋，不斷打磨提升自己，帶給大家更好的出行服務(wù)產(chǎn)品。”

關(guān)鍵詞： 自動(dòng)駕駛